Se me complica bastante a la hora de realizar ejercicios cuando poner aceleracion tangencial o lineal y aceleracion del centro de masa, veo que hay ejercicios que ponen \[\sum Mfext = I . \alpha \] y \[acm= \alpha . r\] pero no era la aceleracion tangencial \[at= \alpha . r\] ???
Luego en la \[\sum f = m . a \] que va en esa a ? aceleracion al centro de masa o aceleracion tangencial ? Ojala me puedan ayudar

La aceleración del centro de masa de un rígido es la aceleración de cinemática común y corriente (como hacias en cinematica y dinámica de la partícula) o sea que va en la de F=m.a
Después esta la aceleración angular que no es la misma aceleración angular en todos los puntos del rígido y SI Y SOLO SI EL RÍGIDO GIRA SIN DESLIZAR es igual a la aceleración del centro de masa (a) sobre la distancia del centro de masa al punto con esa aceleración (d) (o sea a/d). Esa aceleración va en la ecuación de momentos y te quedaría M=I a/d. Insisto en que esto ultimo es cuando es rodadura sin deslizamiento.
Espero haberte ayudado.